QuadCopter Yapmak

Merhaba arkadaşlar,

Bu gün el yapımı bir quadcopterin yapım aşamalarını inceleyecek ve imalatı hakkında fikir sahibi olmaya çalışacağız.

Öncelikle gerekli olan malzemeleri sıralayacak olursak:

• Otopilot
• Kumanda ve alıcısı
• Dişi-Dişi servo kablosu x5
• ESC (Electronic Speed Controller) x4
• Motor x4
• Pervane (ikişer olarak zıt yönlü) x4
• Pil (Li-Po)
• Ahşap-Karbon-Alüminyum plaka (size kalmış)
• Alüminyum Profil x4
•  Alüminyum Profil x4 (iniş takımı için)
• Yeteri kadar cırt kelepçe ve vida-somun.

İlk olarak quadcopterimizin yapısal geometrisini nasıl inşa edeceğimize yoğunlaşalım.
Öncelikli ihtiyacımız olan hafif, sağlam ve simetrik bir düzlem. Bunu siz metal, karbon veya ahşap olarak tasarlayabilirsiniz. Burada ben ahşap gövde üzerine yoğunlaşacağım. Platformumuzda 4 milim huş plaka kullandık. Lazer kesici sayesinde kestiğimiz plaka bir çok multikopter grubu için gövde olabiliyor.

Diğer çalışmalarımız için de bu tür gövdelerimiz mevcut, fikir sahibi olmanız açısından onların da resmini koyuyorum.

İkinci aşamada alüminyum profilleri gerekli uzunlukta keserek gövdemize sabitliyoruz. Peki bu uzunluğu nasıl belirleyeceğiz ?

Uzunluğu belirlemek için yapmanız gereken motorlara pervaneleri takıp sanki gövdesi varmış gibi gözünüzün önüne sermeniz faydalı olacaktır. Motorları kare veya artı şekline getirdikten sonra dikkat etmeniz gereken pervanelerin birbirine olan uzunluğu. Piyasada çok birçok motor ve verimli çalıştırdıkları çeşitli hatve ve uzunluklarda pervaneler var. Multicopterinizin verimli çalışması için iki motor pervanesinin uçlarının birbirine en yakın olduğu konumda uzaklıklarının 5 cm olması gerektiği söyleniyor. Tabi farklı uzunlukları da tercih edebilirsiniz. Pervaneleriniz birbirine çarpmasın yeter :)

Tabi kullanacağımız alüminyum profillere ayrıca değinmekte fayda var. Burada ben 4 çeşit alüminyum profil örneği gösteriyorum, Daha farklı profillere ulaşmak pek tabi mümkün.
Bunlar arasında seçim yapmak isterseniz dikkat etmeniz gereken husus tabi ki mukavemeti ve hafifliği. Benim çok motorum var, sistem ağır olacak derseniz daha sağlam olan profili tercih etmelisiniz. Diğerleri ani yük değişimlerinde eğilmelere, bükülmelere sebep olabilir.

Burada ben bu arkadaşların 1 metre uzunluktaki örneklerine dair ağırlık durumlarını göstermek istiyorum.

Bu ilk arkadaş aralarında en hafif ve zayıf olanı. Genelde iniş takımı yapmak için kullanıyoruz. Tabi mini bir quadcopter için gövde imalatında kullanılabilir.

Bu ikinci profil multicopterlerimizde çokça kullandığımız, sineklik profili olarak geçen arkadaş :)

Dikdörtgen prizma şekli sebebiyle mukavemeti gayet yüksek ve aynı zamanda gayet hafif.

Üçüncü profil diğerlerinden bir tık ağır olup altıgen şekliyle mukavemet noktasında gayet sağlam bir profil. Bizim quadcopter üzerinde kullandığımız profildir ayrıca kendileri.

Duruşu ve rengiyle gayet şık olup büyük multicopterlerde de kullanılabilir.

Son olarak atölyemizin öküzü karşınızda. Multicopterlerde çok kullanmayıp genelde zor zamanlarda adam dövmek için belimizden çıkardığımız bir profildir kendisi. Ama incedir ve gerçekten çok sağlamdır, piliniz ve motorlarınız sağlamsa çok dirayetli bir multicopter imal edebilirsiniz.

Bu gövde ve profillere örnek göstermek için:

Sonraki aşamada profilleri gövdeye, motorları da profillere sabitliyor ve motor kablolarını profil içerisinden geçirerek gövde altına cırt kelepçelerle tutturduğumuz ESC'ler ile birleştiriyoruz.

ESC - Motor bağlantılarını yaptıktan sonra ESC güç kablolarını Pil-ESC bağlantısını sağlayacak arkadaşa bağlıyoruz. Bu sadece pilin artı ve eksi ucunu 4'e çoğaltan bir sistem, hafif olsun diye kullanıyoruz. Gerçi burada kullandığımız hexacopter dağıtıcısı ama idare edin artık.

Demem o ki bu arkadaş olmasa da olur, kabloları çoğaltabilirsiniz, size kalmış.

Resimde gördüğünüz gibi profiller ana gövdemize vidalarla sabitlenmiş halde. Burada ben quadcopterin küçüklüğü sebebiyle bir adet plaka kullandım, duruma göre siz sağlam olsun diye profilleri iki plaka arasına yerleştirebilirsiniz.

Diğer taraftan pilimiz de quadcopter'in altına güzelce yerleştirip lastikliyoruz. Burada uçuş sırasında titreşim sebebiyle pilimizin vida uçları veya profil köşeleri ile haşır neşir olup zarar görmemesi için gövde pil arasına kalın bir köpük tabaka yerleştiriyorum.

Lastik muhabbetine gelecek olursak, benim kullandığım bir yöntem ve güzel sonuçlar aldım. Sistemi hafif yapmamız çok mühim, uçuş sürenizi artırmanıza sebep olacaktır. Ama tabi kendi yönteminizi de kullanabilirsiniz, yine yeniden size kalmış :)

Son olarak otopilotunuzu gövde ile arasındaki titreşimi sönümleyecek bir sert köpük vari titreşim engelleyici üzerine koyarak quadcopter'inizin ortasına yerleştiriyorsunuz. Tabi yönünü de ayarlamanız gerekli. Quadcopterinizi x-modunda ve +-modunda uçura bilirsiniz. Bu modlardan birine karar verip ona göre otopilotunuzun ön tarafı ile quadcopterinizin ön tarafı aynı olacak şekilde yerleştiriyorsunuz.

Kumanda - oto pilot bağlantılarını yapıyorsunuz. Oto pilot üzerindeki input kısmına ilk dört pinleri eşleşecek şekilde yerleştirmeniz yeterli olacaktır.

Output kısmına ise ESC sinyal uçlarını bağlıyorsunuz. Bunları hangi sıraya göre bağlayacağınıza  karar vermek için Ardupilot'un pervane ve motor numaraları görseline bakmakta fayda var.

Burada x ve + modu için motor numaraları ve pervane yönleri gösteriliyor. ESC sinyal uçlarını bu numaralara göre output kısmına yerleştiriyoruz.

Son olarak APM oto pilot'un konfigürasyon ve kontrol arayüzü olan mission planner'i kullanarak quadcopterinizi konfigüre ediyorsunuz. Söz gelimi, sen bir quadcoptersin, burası senin sağın burası solun şeklinde.

Ve ev yapımı quadcopteriniz uçuşa hazır, tabi konfigürasyon hataları ve yapısal bozukluklar sebebiyle bazı saçma hareketleri olabilir. Bunun için kumanda üzerinden trim yapmayı unutmayın.

İyi uçuşlar :)






Bu quadcopterle çekilmiş görüntüleri izlemek için buyurun: