Model Uçaga Otopilot Takmak

Merhaba arkadaşlar;

Bu çalışmamızda kumanda ile kontrol edebildiğimiz bir model uçağa otopilot ekleyecek ve kontrollerini inceleyeceğiz.

Öncelikle model uçağımızdan bahsedecek olursak kendisi 2 zamanlı bir motora sahip, kumandalı ve otonom bir çok uçuşu başarıyla gerçekleştirmiş bulunan evladiyelik TRI - 60.Daha önce kendisi üzerinde Ardupilot 2.5 denemeleri yapılmış ve otonom birçok uçuş gerçekleştirilmiş. Otonom uçuşta waypoint denilen 'önceden belirlenmiş rota izleme' işinde otopilottan kaynaklanan bazı hatalarla karşılaşılmıştı. Bu sefer Gps modülünü dışarıya alıp Ardupilot 2.6 ile denemeler yapacağız. Tabi önce otopilotu nasıl taktık ona bir bakalım.

Otopilotumuzun outputs kısmındaki ekstra 2 pini jumper kullanarak birleştirdikten sonra kendisini yerleştiriyoruz. Jumper otopilotun otuputs kısmına enerji akışını sağlamak için.

Diğer taraftan yönünü de uçağımızın yönü ile eşleştirip altına titreşimi emecek sert ama esnek titreşim köpüklerinden koyuyoruz ki sensörlerimiz doğru çalışsın.

Kumanda alıcımızdan otopilotumuzun input kısmına kablolama yapıyoruz, ki kumanda verilerimiz otopilota iletilsin ve gerekli hareket yapılsın.

Önemli bir nokta, uçağı otopilota geçirmek için kumanda üzerindeki bir aç-kapa tuşunu (switch) bu işe ayırıyoruz. Kumanda üzerindeki aç-kapa pininden otopilotmuzun 8. pinine bağlantıyı gerçekleştiriyoruz.

Gps modülünü de güzelce ekledikten sonra konfigürasyona geçebiliriz. Unutmayın Gps modülü gökyüzüne hasret bir arkadaştır, ayırmayalım.

Otopilotumuzu bilgisayarımıza bağlayıp kendisine gerekli bilgilendirmeyi yapması için Mission Planner'i açıyoruz.

Mission Planner'da otopilotumuza kendisinin bir uçak olduğunu, kontrollerini buna göre yapması gerektiğini, sağını, solunu, kumandasını tanıtıyoruz. O da Gps modülünü kullanarak bulunduğumuz yeri gösteriyor ve hazırsanız uçalım diyor (:

Sonra güç kablomuzu otopilotumuza bağlayarak gerekli işlevleri yapıp yapmadığını kontrol ediyoruz.